Es la comedia más sugestiva y animada de Cervantes y la que ha conseguido los mayores elogios de la crítica. La trama tiene cierto parecido con La gitanilla. Pedro de Urdemalas (personaje folclórico) se enamora de una gitana llamada Belica y movido por este amor se va a vivir con una tropa de gitanos. La comedia recoge así, de acuerdo con el ambiente, tradiciones populares, supersticiones, bailes y cantos gitanos. Presenta numerosos rasgos picarescos.
Pedro de Urdemalas es una comedia de las más originales que compuso, del mismo tono picaresco que el primer acto de su El rufián dichoso y aparece en último lugar en sus Ocho comedias y ocho entremeses nuevos nunca representados (Madrid: Viuda de Alonso Martín, 1615). Debió escribirla, según Cotarelo Valledor, Schevill-Bonilla, Canavaggio y Meregalli, con posterioridad a la muerte del actor Nicolás de los Ríos, ocurrida el 29 de marzo de 1610; en cualquier caso, cuando ya había entrado “el monstruo de la naturaleza, el gran Lope de Vega, y alzose con la monarquía cómica.”
Se inspira en el personaje folclórico (oral y literario) de Pedro de Urdemalas.1 Junto al citado elemento picaresco, tiene mucho de comedia de costumbres y de enredos, así como un irónico juego metateatral de teatro en el teatro.